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In base al ritrovamento di alcuni reperti arecheologici (vasi in terracotta di pregevola fattura) rinvenuti in località Rota si pensa che in passato ci sia stato in questa zona un insediamento etrusco, mentre è certa la presenza dei Longobardi da cui deriva il nome Lajatico ( Ajatico da Castrum Ajatici o Laiatici); il primo documento scritto risale all'anno 891, in cui veniamo a sapere che "castrum Ajatici" fa parte dei vasti possedimenti della famiglia Pannocchieschi d'Elci. In quegli anni i Pannocchieschi cedettero varie parti dei loro possedimenti a favore dei vescovi di Volterra, fino a che, nel 1186, il conte Ildebrando, signore e vescovo di Volterra, ne ottenne da Arrigo VI, la giurisdizione politica. Nel 1193 Lajatico passa sotto il dominio di Pisa, ma la sconfitta di Pisa contro Genova, nella battaglia delle Melorie (1284), porta il castello sotto la giurisdizione della Repubblica di Firenze che lo tiene fino alla pace di Fucecchio del 1293. Dopo variecontese, il castello di Lajatico nel 1406 viene novamente preso dai fiorentini che fecero abbattere non solo le mura del paese, ma anche le mura e le torri dei borghi circostanti come Orciatico e Pietra Cassa. Nel 1644 Ferdinando II la concesse in feudo al nobile fiorentino Bartolomeo Corsini con il titolo di marchesato. Nel 1749 tornò sotto la giurisdizione del granduca e nel 1776 fù trasformata in comunità autonoma nel 1776, dopodichè seguì poi le vicende del granducato fino all'unità d'Italia.

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